目   录
文  摘 - 1 -
关键词 - 1 -
引  言  
1  系统功能要求 - 2 -
1.1  基本要求 - 2 -
1.2  发挥部分 - 2 -
2  方案设计 - 3 -
2.1  控制系统 - 3 -
2.2  执行部件 - 3 -
2.3  功能模块分划 - 3 -
2.3.1  黑色引导线检测的方案 - 3 -
2.3.2  薄铁板检测的方案 - 4 -
2.3.3  障碍物检测模块的论证与选择 - 4 -
2.3.4  路程检测模块的论证与选择 - 4 -
2.3.5  导航部分检测方案 - 4 -
2.4  硬件部分设计概述 - 4 -
2.5  软件部分设计概述 - 5 -
3  硬件设置 - 5 -
3.1  输入 - 5 -
3.1.1  输入端口设置 - 5 -
3.1.2  金属传感器监测电路 - 5 -
3.1.3  金属片计数 - 6 -
3.1.4  红外线传感器电路检测电路 - 6 -
3.1.5  红外线热释电探测器 - 7 -
3.1.6  黑白传感器 - 9 -
3.1.7  光效应传感器 - 9 -
3.1.8  外光效应器件 - 11 -
3.1.9  计时器 - 11 -
3.2  输出 - 12 -
3.2.1  电机的控制设计 - 12 -
3.3 SPCE061A单片机 - 13 -
3.3.1  性能 - 13 -
3.3.2  结构概述 - 14 -
3.3.3  芯片的引脚排列和说明 - 15 -
3.3.4  特性 - 16 -
3.4  I/O端口功能介绍 - 16 -
3.4.1  IO端口的结构 - 16 -
3.4.2  IO端口设置的寄存器 - 19 -
3.4.3  B口的特殊功能 - 22 -
4  程序设计 - 23 -
4.1 主程序 - 23 -
4.1.1  流程图 - 23 -
4.1.2  程序 - 24 -
4.2  判断程序1 - 25 -
4.2.1  流程图 - 26 -
4.2.2  程序 - 26 -
4.3 判断程序2 - 27 -
4.3.1  流程图 - 28 -
4.3.2  程序 - 29 -
5  结束语 - 31 -
参考文献 - 31 -
英文部分  
附录 - 33 -

摘要
    随着电子技术的发展，自动化已不再是一个新鲜的话题，无人驾驶的小汽车也必将进入实用阶段，本系统模拟将来的智能小车。利用黑白传感器监测黑线，沿黑线行驶。光电检测器检测道路上的障碍物，控制电动小汽车行使状态，并显示小车的运行路程，小车的瞬时运行速度。使用SPCE061A单片机监控传感器信号，控制小车的运行方式使小车达到题目的要求。
关键词 SPCE061A单片机 ；红外传感器；黑白传感器；光敏元件；金属传感器

    随着计算机新技术不断地涌现和VLSI设计技术的迅猛发展，计算机无论在系统体系结构还是在性能上都发生了巨大的变化。计算机一方面向着高速、智能化的巨型机方向发展，另一方面向着嵌入式微型机的方向发展。其中，微型计算机以其性能和容量不断提高，而价格不断下降的趋势，使其在社会各个领域乃至家庭生活中发挥着越来越大的作用。